Jwèt Robo k ap travay Range

Ranje a k ap travay refere a koleksyon an nan tout pwen ki ka rive nan fen bra manipulateur robo a oswa sant la nan ponyèt la, ki rele tou zòn nan k ap travay. Paske fòm ak gwosè efè fen a se divès kalite, yo nan lòd yo vrèman reflete paramèt karakteristik robo a, li refere a zòn nan k ap travay lè efè fen a pa enstale. Fòm ak gwosè zòn travay la trè enpòtan. Lè robo a ap fè yon sèten travay, li ka pa kapab ranpli travay la akòz egzistans lan nan yon zòn mouri kote men an pa ka rive jwenn.
Ranje travay la nan bra manipulateur robo detèmine selon kondisyon pwosesis yo ak trajectoire mouvman operasyon an. Trajectoire yon mouvman operasyon souvan konpoze de plizyè aksyon. Lè w ap detèmine ranje a k ap travay, trajectoire mouvman an ka dekonpoze nan yon aksyon sèl, epi konjesyon serebral maksimòm bra manipulateur robo a detèmine pa konjesyon serebral yon aksyon sèl. Pou ajisteman fasil, valè konjesyon serebral la ka ogmante kòmsadwa. Apre yo fin detèmine konjesyon serebral maksimòm chak aksyon, yo detèmine tou ranje k ap travay nan manipilatè robo a.